Die Ursprünge der Pfarrkirche St. Martinus in Sinthern gehen – den schriftlichen Quellen zufolge – zurück bis ins 11. Jahrhundert. Dies bestätigen archäologische Untersuchungen, die während der Restaurierung der Kirche in den Jahren 1970/71 durchgeführt wurden. Bei Grabungen fand man die Reste einer kleinen Saalkirche mit Rechteckchor aus dem 11. Jahrhundert.
Im 12. Jahrhundert wurde die Kirche durch eine dreischiffige Pfeilerbasilika ersetzt, die sich weiter nach Westen erstreckte und einen Turm besaß. Während einer Fehde zwischen dem Kölner Erzbischof Engelbert II. und dem Grafen Wilhelm IV. von Jülich wurde der Turm im Herbst 1267 zerstört, weil sich die Bauern des Ortes in dem Bauwerk verschanzt hatten.
Zu Beginn des 14. Jahrhunderts wurde die Kirche erneut umgebaut. Sie erhielt einen gotischen Chorabschluss mit einem Gewölbe, das später einstürzte oder zerstört wurde und durch eine flache Decke ersetzt worden ist. Erst bei Grabungen fand man in den Schutzschichten unter dem Kirchenboden sowohl Teile der gotischen Gewölberippen als auch die Basen von Säulen an den Chorwänden, die das Gewölbe einst getragen hatten. Anhand der Funde konnte man das Gewölbe rekonstruieren.
Die Eisenankerdatierung 1685 an der Westwand der Kirche bezieht sich auf eine umfassende Restaurierung während der Barockzeit.
Die Sintherner Kirche, deren charakteristisches Merkmal - das Fehlen eines Turmes - noch heute an das dramatische Ereignis von 1267 erinnert, war einst die Pfarrkirche für ein Kirchspiel, zu dem die Orte Kleinkönigsdorf, Brauweiler, Freimersdorf, Dansweiler, Glessen, Sinthern-Kirdorf und Manstedten gehörten.
Jahrhundertelang bis zur Säkularisation stellte die Abtei Brauweiler aus der Reihe ihrer Mönche die Pfarrer der Sintherner Kirche.
Unter französischer Verwaltung wurde das Kirchspiel Sinthern-Kirdorf am 28. August 1808 durch Vereinigung mit der 1804 errichteten neuen Pfarre Brauweiler aufgelöst.
Erst unter preußischer Verwaltung wurde die Pfarre Sinthern im Jahre 1835 auf Drängen der Bevölkerung wieder errichtet.
